封面1 / 6产品参数 · 内容说明
基于 Arduino UNO Q 的 FPV 桌面监控机器人（家庭宠物监控场景）：实时视频回传 + AI 物体识别 + 两轴云台 + 履带差速全向移动，浏览器 Web 远程控制，无需安装 App。
产品参数 · 基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|
| 产品名称 | Household Pet Monitoring Robot（家庭宠物监控机器人 / FPV AI 桌面监控机器人） |
| 产品定位 | FPV 桌面监控机器人（家庭 AI 宠物监控、桌面 / 地面巡检） |
| 开发团队 | APLUX 阿加犀（GitHub：APLUX-Official） |
| 分类 | Cars / Robots / Robotics（Arduino 分类） |
| 开源协议 | Apache License 2.0 |
| 项目案例页 | https://projecthub.arduino.cc/aplux/household-pet-monitoring-robot-based-on-arduino-uno-q-6628bd |
产品参数 · 核心规格
| 类别 | 参数 |
|---|
| 主控 | Arduino UNO Q（STM32/Zephyr 架构，内置 Wi-Fi，48MHz） |
| 视觉 | USB 摄像头（免驱，视频流端口 4912）；AI 物体检测（置信度阈值 0.5，HUD 实时显示 [TARGET] 目标） |
| 云台 | 两轴（SG90 ×2）：Pan 水平 0–180°（中位 90°，D3）；Tilt 俯仰 60–120°（中位 90°，D11） |
| 运动 | 履带式底盘 + 差速转向；2 × N20 12V 减速电机（D5/D6 左、D9/D10 右，PWM 0–255） |
| 速度 | 可调范围 50–255（室内建议 150，室外 255）；按住移动、松手即停 |
| 电机驱动 | A4950 双路驱动模块（7.4–12V 输入，单路持续电流 3.5A） |
| 电源 | 12V 锂电池组（2600–2800mAh，18650 3S）+ 稳压 5V 供主控 / 舵机 |
| 底盘 | 3D 打印履带底盘（车架 / 履带 / 云台支架，模型开源） |
产品参数 · 系统架构（三层分离）
Web 前端（HTML/CSS/JS） ←Socket.IO(WebSocket)→ Python 中台（指令路由 / 速度管理 / AI 视觉） ←RouterBridge→ Arduino 固件（软件 PWM 电机 + 硬件舵机）
产品参数 · 核心特性
- FPV 低延迟实时视频流：画面嵌入 Web 控制台，可获得沉浸式操控体验
- 内置 AI 实时物体检测：识别结果（如 [TARGET] person）实时推送至视频 HUD 显示
- 两轴云台独立控制：水平 / 俯仰独立于底盘运动；首次安装提供舵机中位校准（自动回中 90°，±1°/±5° 微调）
- 响应式赛博朋克界面：PC 三栏（驾驶–视频–云台），手机竖屏自动重排为单栏（视频→云台→驾驶）
- 混合驱动底层：舵机使用硬件定时器（零抖动），电机使用非阻塞软件 PWM（500Hz，规避 D9/D10 定时器冲突）
- 安全机制：松手即停（touchcancel / mouseleave 监听）、红色急停按钮、舵机角度限位、速度限幅（constrain）
- 弱网自动重连：Socket.IO 指数退避重连（1s → 5s，最多 30 次），状态灯实时指示（ONLINE / 重连中 / 重连失败）
- 局域网离线可用：本地 socket.io.min.js，无需外网即可控制
产品参数 · 引脚分配
| 功能 | 引脚 |
|---|
| 左电机（方向 / 调速） | D5、D6（经 A4950） |
| 右电机（方向 / 调速） | D9、D10（经 A4950，底层已做反向修正） |
| 云台 Pan（水平旋转） | D3 |
| 云台 Tilt（垂直俯仰） | D11 |
| 摄像头 | USB 接口 |
产品参数 · 快速上手
- 按接线图将电机、舵机、摄像头连接到扩展板；扩展板经 C-to-C 数据线连接 UNO Q
- 通过 Arduino App Lab 加载项目，烧录 sketch 固件与 Python 程序，配置 WiFi
- ⚠️ 上电顺序：先断开扩展板与 UNO Q 之间的 C-to-C 数据线 → 上电等待启动完成 → 再插回（否则 USB 摄像头可能无法识别）
- 启动程序：App Lab 点击 Run；或 SSH 执行 arduino-app-cli app start tracked_plz
- 浏览器访问 http://<机器人IP>:7000，右上角显示绿色 ONLINE 即连接成功
产品参数 · 说明
本页参数依据官方 GitHub README、Arduino 项目页描述与作者 BOM 评论整理，如有更新以官方发布为准。
BOM清单 · 内容说明
基于 Arduino UNO Q 的 FPV 桌面宠物监控机器人（履带式）可采购硬件 / 配件清单。 > 整理依据：作者在 Arduino Project Hub 项目页评论中提供的完整清单（含购买链接）、官方 GitHub 仓库 README 与项目文档。
BOM清单 · 一、可购买硬件 / 配件
备注： > - 工具建议：个人电脑、焊接工具、螺丝刀套装；3D 打印机（可选，用于打印定制件）。 > - 3D 打印耗材未标注具体型号，请按打印件需求自备。
| 序号 | 物料名称 | 型号 / 规格 | 数量 | 用途 | 购买链接 |
|---|
| 1 | 主控开发板 | Arduino UNO Q | 1 | 系统控制（WiFi / RouterBridge / 舵机 + 电机控制） | 官方商店：https://store.arduino.cc/products/uno-q-4gb |
| 2 | UNO Q 扩展板 | 配套扩展板（双路电机驱动 M1/M2、舵机排针、电源分配） | 1 | IO 扩展、供电分配、电机驱动 | — |
| 3 | 云台舵机 | SG90（9g 微型舵机） | 2 | 两轴云台：Pan（水平）/ Tilt（俯仰） | Amazon：https://www.amazon.com/dp/B07MLR1498 |
| 4 | 履带驱动电机 | N20 12V 减速电机 | 2 | 左右履带差速驱动（D5/D6、D9/D10） | Amazon：https://www.amazon.com/dp/B09DG3GCGK |
| 5 | USB 摄像头 | 免驱 USB 摄像头（支持 Linux） | 1 | 视频流回传（端口 4912）+ AI 物体识别 | Amazon：https://www.amazon.com/dp/B0CNCSFQC1 |
| 6 | USB-C 转 USB-C 数据线 | 双头 Type-C，10cm | 1 | 连接 UNO Q 与扩展板 | Amazon：https://www.amazon.com/dp/B0FL1XW2JY |
| 7 | 电池 | 12V 锂电池组，2600–2800mAh（18650 3S） | 1 | 独立供电（驱动 + 主控 + 舵机） | Amazon：https://www.amazon.com/dp/B0FG2P7RGP |
| 8 | 杜邦线 | 母对母，4 pcs | 4 pcs | 电机信号接线 | Amazon：https://www.amazon.com/dp/B01EV70C78 |
| 9 | 履带底盘 | 定制 3D 打印（车架、履带、云台支架；模型开源） | 1 套 | 车身结构 | 模型目录：https://github.com/APLUX-Official/tracked_plz_robot/tree/master/models |
| 10 | M2×18 内六角螺钉 | M2×18 | 24 pcs | 履带 | — |
| 11 | M2 自锁螺母 | M2 | 46 pcs | 通用锁紧 | — |
| 12 | M2×10 内六角螺钉 | M2×10 | 4 pcs | 摄像头 | — |
| 13 | M2.5 内六角螺钉 | M2.5 | 4 pcs | 云台支架 | — |
| 14 | M3×6 内六角螺钉 | M3×6 | 3 pcs | 主板 | — |
| 15 | M3×10 内六角螺钉 | M3×10 | 2 pcs | 电池盖 | — |
| 16 | M3×25 内六角螺钉 | M3×25 | 2 pcs | 顶盖 | — |
BOM清单 · 二、官方器件清单（Arduino Project Hub）
| 类别 | 名称 | 数量 | 链接 |
|---|
| 硬件 | Arduino® UNO™ Q 4GB | 1 | 官方商店：https://store.arduino.cc/products/uno-q-4gb |
| 软件 | Arduino App Lab（开发环境） | 1 | 官方文档：https://docs.arduino.cc/software/app-lab/ |
开源协议与链接 · 一、开源协议
备注：GitHub 仓库未附独立 LICENSE 文件，再分发 / 二次开发请遵循 Apache-2.0 条款。
| 适用对象 | 开源协议 | 说明 |
|---|
| 项目（整体） | Apache License 2.0（Apache-2.0） | 来源：Arduino Project Hub 项目页许可标注（license_type: Apache License 2.0） |
开源协议与链接 · 二、相关链接
| 类型 | 链接 |
|---|
| 项目仓库（GitHub） | https://github.com/APLUX-Official/tracked_plz_robot |
| 项目案例页（Arduino Project Hub） | https://projecthub.arduino.cc/aplux/household-pet-monitoring-robot-based-on-arduino-uno-q-6628bd |
| 项目博客文档（PDF） | https://projects.arduinocontent.cc/4379656b-9394-4dd8-865c-a5a280fea01e.pdf |
| 电路原理图（PDF） | https://github.com/APLUX-Official/tracked_plz_robot/blob/master/Schematic_2026-03-10.pdf |
| 3D 打印模型目录 | https://github.com/APLUX-Official/tracked_plz_robot/tree/master/models |
| 开发笔记（DEV_NOTES.md） | https://github.com/APLUX-Official/tracked_plz_robot/blob/master/DEV_NOTES.md |
| Arduino UNO Q 4GB（官方商店） | https://store.arduino.cc/products/uno-q-4gb |
| Arduino App Lab（开发环境） | https://docs.arduino.cc/software/app-lab/ |
| SG90 舵机（Amazon） | https://www.amazon.com/dp/B07MLR1498 |
| N20 减速电机（Amazon） | https://www.amazon.com/dp/B09DG3GCGK |
| USB 摄像头（Amazon） | https://www.amazon.com/dp/B0CNCSFQC1 |
| 12V 锂电池组（Amazon） | https://www.amazon.com/dp/B0FG2P7RGP |
| 开发团队主页 | https://github.com/APLUX-Official |
