开发环境
Ubuntu 22.04（推荐）；Python 3.12；基于 XLeRobot / lerobot：机器人控制与遥操作、视觉感知、机器学习与强化学习、数据采集与处理、电机控制与校准、Maniskill 仿真环境
产品参数 · 内容说明
基于高通 QCS8550 边缘计算设备的低成本双臂移动机器人平台，面向具身智能研究。
产品参数 · 基本信息
| 项目 | 内容 |
|---|---|
| 产品名称 | XLerobot-X1（高通版 XLeRobot） |
| 产品定位 | 低成本双臂移动机器人 / 具身智能研究平台 |
| 开发团队 | APLUX 阿加犀（GitHub：APLUX-Official，Arduino：aplux） |
| 整机成本 | 约 5,000 元人民币 |
| 开源协议 | MIT License（代码资源基于 lerobot，Apache-2.0，详见《开源协议与链接.md》） |
| 项目案例页 | https://projecthub.arduino.cc/aplux/xlerobot-x1-c85c0f |
产品参数 · 核心参数
| 类别 | 参数 |
|---|---|
| 主控平台 | 犀牛派 Rhino Pi-X1（高通 QCS8550 边缘计算平台，4nm 工艺） |
| 内存 / 存储 | 16GB LPDDR5x + 128GB UFS 3.1 |
| AI 算力 | Hexagon NPU 48 TOPS（支持 INT8 量化推理）；Adreno 740 GPU；6 核 CPU |
| 机械臂 | 双 SO-101 机械臂，单臂 6 自由度（整机 12 自由度） |
| 负载能力 | 单臂 600–1000 g |
| 工作范围 | 单臂约 40 cm |
| 关节驱动 | 飞特 FEETECH ST-3215-C018 总线舵机（12V，30K，345 齿比）× 17 |
| 移动底盘 | 轮式底盘，3 × 直径 4 英寸（100mm）全向轮 |
| 视觉感知 | 2 × 广角无畸变 1080P USB 摄像头模组（innomaker） |
| 深度相机（选配） | 支持 Intel RealSense D415（未包含在物料清单内） |
| 遥操作方案 | Box2AI 具身智能遥操手柄（蓝牙 Joy-Con 方案） |
| 供电方案 | 绿联 300W 48000mAh 充电站（磷酸铁锂电池，PD 2.0）＋ Type-C 转 DC 12V 供电线 |
| 结构材料 | 约 90% 组件为 3D 打印件（PLA 黑色 + TPU 橙色），拓扑优化轻量化设计 |
| 结构底座 | 宜家 RÅSKOG 推车（长 35 × 宽 45 × 高 78 cm，3 层结构） |
| 操作系统 | Ubuntu 22.04（推荐）；Python 3.12 |
| 软件框架 | 基于 XLeRobot / lerobot：机器人控制与遥操作、视觉感知、机器学习与强化学习、数据采集与处理、电机控制与校准、Maniskill 仿真环境 |
产品参数 · 核心设计理念
- 模块化与可扩展性：标准化机械/电气接口，移动平台与操作臂解耦，支持增量扩展传感器与执行器。
- 成本优化与性能平衡：90% 组件 3D 打印 + 高性价比电机电控，以约 5,000 元实现实用双臂操作能力。
- 安全性与可靠性：低扭矩电机、短臂长、轮式底座等物理约束，配合软件限位与冗余设计。
产品参数 · 应用场景
- 学术研究：具身 AI 基础研究、控制/学习算法低成本验证、跨学科研究。
- 教育应用：STEM 教育、高校机器人/AI 课程平台、学生科研训练。
- 家庭应用：物品递送、简单整理等家务辅助、家庭自动化交互、安全监控。
- 商业应用：产品原型快速开发、新技术可行性验证、市场场景探索。
产品参数 · 板级配置与性能优化（摘要）
- 机械臂控制：UART 接口；相机连接：CSI 接口；网络：千兆以太网或 Wi-Fi 6。
- 电源管理：建议 12V/3A 及以上电源适配器；长期运行建议加装散热风扇或散热片。
- AI 推理使用 QCS8550 NPU 加速；视频处理使用 Adreno 740 GPU；充分利用 6 核 CPU 多线程。
产品参数 · 说明
本页参数依据官方资料（GitHub 仓库 APLUX-Official/XLerobot-X1 与 Arduino Project Hub 项目页）整理，如有更新请以官方发布为准。
BOM清单 · 内容说明
低成本双臂移动机器人 XLerobot-X1 可采购硬件 / 配件清单（含品牌、型号规格与购买链接）。 > > - 清单来源：官方仓库 Hardware_List/Materials_List.md：https://github.com/APLUX-Official/XLerobot-X1/blob/main/Hardware_List/Materials_List.md > - 组件图片：见 imgs/BOM组件图/ 目录，图片编号与下表「序列」一一对应
注：M3 螺栓/螺母/垫片请自行准备；此材料清单不包含 3D 打印机、未包含深度相机 RealSense-D415。
| 序列 | 物料名称 | 品牌 | 型号/规格参数 | 数量 | 获取链接 | 图片 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 宜家RÅSKOG推车 | 宜家-IKEA | 长：35 cm<br/>宽：45 cm<br/>高：78 cm<br/>3层、承重：6公斤 | 1 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=2&id=899332557312&mi_id=0000SCs84BU1D6tJHii9emrH5wqZYDiHQF-XLVftBw21VfU&ns=1&priceTId=214786e517645783239003616e1791&skuId=5921840795875&spm=a21n57.1.hoverItem.3&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22c82f5bfa1b64119a64e1867985d78b2c%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 2 | 绿联 300W 48000mAh 充电站 | 绿联-UGREEN | 48000毫安300W大功率<br/>尺寸：145x77x106 mm<br/>电池类型：磷酸铁锂电池<br/>充电协议：pd2.0<br/>外壳材质：PC+ABS | 1 | 点击购买：https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&fpChannel=101&fpChannelSig=a96897590c695282cec1246f2991094de6207719&id=767870577584&mi_id=0000MWs4ojGhEDxieT1Dt_rBP9scZC49P1CT_9GbqzyFctc&ns=1&priceTId=213e093c17645812493561180e1143&skuId=6110185854333&spm=a21n57.1.hoverItem.2&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22804517b6adba430a73278337437c136e%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 3 | 飞特双轴ST3215舵机（12V） | 飞特-FEETECH | ST-3215-C018<br/>12V 30K 345齿比 | 17 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?amp;skuId=5268252241438&id=712179366565&skuId=5268252241439 | |
| 4 | 广角无畸变1080P摄像头模组 | innomaker | 分辨率：1080P<br/>传感技术：CMOS<br/>传输：USB2.0<br/>屏幕尺寸：2.7英寸<br/>内存类型：内置闪存<br/>捕获格式：M-JPEG | 2 | 点击购买：https://www.amazon.com/innomaker-Computer-Raspberry-Support-Windows/dp/B0CNCSFQC1 | |
| 5 | Anker USB（A口）集线器 | 安克-ANKER | USB3.0扩展HUB<br/>4Type-A转1Type-A输入 | 1 | 点击购买：https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=625891815911&mi_id=0000kJfgZJggXA_uRp-gLjB3KV_g9-pbWDrgwdgH5Ucszlc&ns=1&priceTId=21504a1a17645771447806116e1956&skuId=5982358395433&spm=a21n57.1.hoverItem.1&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%225ff526a6fd42154fe7a46284bf9d2969%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 6 | 直径4英寸（100mm）全向轮 | AI机器人极客 | 直径4英寸（100mm）<br/>含联轴器和螺丝 | 3 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=9&id=912818508659&mi_id=00005hUKVrVletTF4fr8-125BO43UVUo9bl5TnLeoLn-orQ&ns=1&priceTId=213e0a9217642933077717560e185d&skuId=5939451021397&spm=a21n57.1.hoverItem.2&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%225956a2b755948e416331da213b015b77%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 7 | 串口舵机驱动板（适于飞特ST/SC系列舵机） | 微雪原装 | 9-12.6V电压输入<br/>USB/UART通信 | 2 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=9&id=988159719095&mi_id=0000Pj6eivgvg4lWwwlP-BURORIuFPYRop4nSfAnNcOJK8c&ns=1&priceTId=2147863817645808872847526e19f6&spm=a21n57.sem.item.194.62b43903B49K9p&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%221ffe053360295598149dcdaee251a904%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 8 | 拓竹pla黑色材料 | 拓竹-Bambu Lab | 耗材类型：PLA<br/>重量：1KG<br/>颜色：可自定义<br/>含料盘 | 1 | 点击购买：https://detail.tmall.com/item.htm?ali_refid=a3_430673_1006%3A1681924997%3AH%3A8Bn3mFj2CU36QVyj3kkxZA%3D%3D%3A5f2bd85d70b82621823d05fd855f5d0f&ali_trackid=282_5f2bd85d70b82621823d05fd855f5d0f&id=693972799714&mi_id=000062BBkYjNjb84wze9FHGauBF1JYWod1lHfgUBiW9rFiw&mm_sceneid=1_0_3611259111_0&priceTId=2150492f17645796265941181e1703&skuId=5185505466367&spm=a21n57.sem.item.1&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%229af66f7cb454c743a484a4de126900dd%22%7D&xxc=ad_ztc | |
| 9 | 彩色tpu橙色材料 | 彩格-chg | 耗材类型：TPU<br/>线径：1.75 mm<br/>颜色：可自定义<br/>净重：1KG<br/>含线盘 | 1 | 点击购买：https://detail.tmall.com/item.htm?ali_refid=a3_mm_12852562_1778064_115782250121%3A1109464461%3AH%3AQjIeSWcT03tdu0170kAG6BIbxX9J%2FzAG%3A8962111f057e8aea1e1417ad39e6c1bc&ali_trackid=318_8962111f057e8aea1e1417ad39e6c1bc&id=825576252068&mi_id=0000V94jmZQ-fbrmQTfbtfNoeGetq48pqiMFD8DHvj9m3RU&mm_sceneid=0_0_58187907_0&priceTId=2150427e17652640807924477e2904&skuId=5543716020621&spm=a21n57.1.hoverItem.1&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%2291145c7dfb273389ce438796254a2c69%22%7D&xxc=ad_ztc | |
| 10 | Type-C转DC线（12V） | Qualcomm<br/>(Quickcharge) | 插头：DC5.5x2.1 mm<br/>Type-C转PD<br/>12V0.5-5A<br/>长度：1m<br/>直头式 | 2 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=2&id=763227723305&mi_id=0000Gw9hHVFOTIoha3PPPG6Qoa3SU2_xYwWr35rNrR4xiL4&ns=1&priceTId=2147bff317645822059128967e1975&skuId=5427438591534&spm=a21n57.1.hoverItem.2&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22506d248de44532101ed69a4570dd6d5e%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 11 | USB-C转USB-A线 | ULTunite | 接口类型：USB-C/A<br/>USB3.2-3.0<br/>线材外层材质：PVC<br/>长度：1 m<br/>直头式 | 2 | 点击购买：https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=695237532049&mi_id=00004JmCoAV_RRlA7PHDRiVhkyFAyHMjQQhtxqiCrfbVfMo&ns=1&priceTId=2147bff317645823997214829e1975&skuId=5154122925143&spm=a21n57.1.hoverItem.3&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%2262bb806ca871c14222e5df0b11eee715%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 12 | 100cm MX5264端子线（反向） | 誉线 | 双头端子：反向<br/>22AWG硅胶线<br/>2.5 mm - 3P(PIN位数)<br/>长度：100 cm | 2 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=2&id=796109383471&mi_id=0000e2a10azfb38pIIgmots5b2TEckvcTkR-9_9mvyad7fk&ns=1&priceTId=2147841717647511928781154e11db&skuId=5601078631808&spm=a21n57.1.hoverItem.5&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22cf323fb9613fc424eeda53de7306af11%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 13 | F型木工夹 | 保联-BAOLIAN | 型号：8寸<br/>全长：39 cm<br/>夹持范围：22 cm<br/>喉深：5.5 cm<br/>导轨宽厚：1.7x0.5 cm<br/>重量：500 g | 2 | 点击购买：https://detail.tmall.com/item.htm?abbucket=2&id=644126301926&mi_id=00003miXd2lb4CmM6g-pyW9CzdfLyaUbjyyZF4dP5IvzHxk&ns=1&priceTId=21504a1a17645773944878821e1956&skuId=4813261775668&spm=a21n57.imgsearch.item.1&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22f7f327df2957cc181288a5e89e80718d%22%7D&xxc=taobaoSearch | |
| 14 | 具身智能遥操手柄 | Box2AI盒子桥 | 一对手柄 | 1(对) | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=16&id=906216210985&skuId=5932856238537 | |
| 15 | 犀牛派X1 | 阿加犀-APLUX | 单机标配<br/>16G LPDDR5x + 128GB UFS3.1 | 1 | 点击购买：https://item.taobao.com/item.htm?abbucket=13&id=951866832556&mi_id=0000ssI9zaNOXxKsBad01WzrHauwySVqxASVYO_63G8Tf_0&ns=1&priceTId=2147802d17695019011647388e0fcf&skuId=6036942883207&spm=a21n57.1.hoverItem.1&utparam=%7B%22aplus_abtest%22%3A%22783a3debf3a35ec33a7ba0d7603c85d1%22%7D&xxc=taobaoSearch |
开源协议与链接 · 一、开源协议
二次开发或再分发时，请遵守对应组件及上游仓库的许可条款（保留版权与许可声明）。
| 适用对象 | 开源协议 | 说明 |
|---|---|---|
| XLerobot-X1 项目（整体） | MIT License | 官方 README 明确标注「XLerobot-X1 is released under the MIT License」；Arduino Project Hub 项目页许可字段亦标注为 MIT |
| 代码资源（XLeRobot-X1 / lerobot） | Apache License 2.0 | 代码目录随附 LICENSE 文件（Copyright 2024 The Hugging Face team），基于 lerobot 开源框架 |
| 上游遥操作驱动（joycon-robotics） | 以该仓库声明为准 | 见下方链接 |
开源协议与链接 · 二、相关链接
| 类型 | 链接 |
|---|---|
| 项目仓库（GitHub） | https://github.com/APLUX-Official/XLerobot-X1 |
| 项目案例页（Arduino Project Hub） | https://projecthub.arduino.cc/aplux/xlerobot-x1-c85c0f |
| 物料清单 BOM（GitHub） | https://github.com/APLUX-Official/XLerobot-X1/blob/main/Hardware_List/Materials_List.md |
| 安装教程视频（Bilibili） | https://www.bilibili.com/video/BV14UfeB9ErT/ |
| Joy-Con 遥操作驱动 | https://github.com/box2ai-robotics/joycon-robotics |
| 开发团队主页 | https://github.com/APLUX-Official |
